Lenningen ist eine Gemeinde im Landkreis Esslingen in Baden-Württemberg, die rund 10 Kilometer südlich von Kirchheim unter Teck liegt
Umgeben wird Lenningen im Norden von Bissingen an der Teck und Neidlingen, im Nordwesten von Owen sowie im Westen von Erkenbrechtsweiler (alle ebenfalls Landkreis Esslingen).